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一、硬質(zhì)泡沫塑料即在室溫下，構(gòu)成泡沫塑料的聚合物屬結(jié)晶態(tài)或無定形態(tài)，它們的玻璃化溫度高于常溫，因此，在常溫下泡沫塑料的質(zhì)地較硬。
二、軟質(zhì)泡沫塑料即構(gòu)成泡沫塑料的聚合物的熔點(diǎn)小于常溫或無定形聚合物的玻璃化溫度低于常溫，材料在常溫下質(zhì)地柔軟。
三、半硬質(zhì)（或半軟質(zhì)）泡沫塑料是介于以上兩類之間的泡沫體。
此外，對聚氨酯泡沫體的分類還有很多，如按照加工方式分類，大致可分為二步法（或稱預(yù)聚體法）、半預(yù)聚體法、一步法和噴涂法。按泡沫密度方式可分為高、中、低和超低密度泡沫體以及密度懸殊很大的自結(jié)皮泡沫體或稱為整皮泡沫體。后者是一特殊 的泡沫形式，它不像前幾種泡沫體具有一致的密度，只是在泡沫體內(nèi)部生成較正常的泡沫體，而在表面部分不產(chǎn)生氣泡或很少產(chǎn)生氣泡，在泡沫體外表面形成密度較內(nèi)部泡沫高得多的致密的表皮層，從表皮到芯部中心存在一個(gè)密度下降梯度十分明顯的變化。在聚氨酯軟質(zhì)泡沫體中，它是適應(yīng)汽車方向盤和扶手以及自行車、摩托車鞍座的應(yīng)用而發(fā)展起來的一種半硬質(zhì)模塑泡沫制品。